Num post recente eu expliquei como redirecionar um subdomÃnio para uma pasta dentro do seu servidor utilizando o arquivo .htaccess. Clique aqui para ver este post
Hoje que explicar como criar url amigáveis partindo do mesmo conceito, ou seja, reescrita através do arquivo .htaccess.
Abaixo é possÃvel ver o exemplo do Twitter para entendermos o objetivo deste post:

URL Original:
http://twitter.com/followers.php?id=renansoloaga
URL Reescrita:
http://twitter.com/renansoloaga/followers
Para obtermos um resultado como este devemos criar um arquivo htaccess assim:
RewriteEngine On RewriteRule ^([a-zA-Z0-9_-]+)/\followers$ followers.php?id=$1
Espero que seja útil.